Labs vakars, labs rīt un visi pārējie gada laiki un dienas!

Robota galvenais uzdevums ir sekot melnai līnijai uz balta fona.

Līnijsekotāja galvenie elementi ir šasija, sensori, motori, vadības bloks un akumulators.

.

Sensori līnijsekotājam

Visbiežāk tiek izmantoti fototranzistori vai fotorezistori un infrasakanās gaismas diodes (IR). Brīdī, kad uz fotoelementa spīd IR gaisma, caur to plūst strāva, tas ir kā slēdzis, kuru ieslēdz ar IR gaismu. Ir dažādi materiāli, no dažiem IR gaisma atstarojas, bet no citiem tā neatstarojas un tiek absorbēta. Trase tiek veidota no balta materiāla, no kura atstarojas IR gaisma, bet melnā līnija absorbē IR gaismu. Brīdī, kad sensors ir virs melnās līnijas, fotoelements pārtrauc ķēdi un tajā neplūst strāva. 1. att. redzams sensora shematiskais attēlojums. IR diode ir apzīmēta ar LED1, bet fototranzistors ar Q1. Rezistori apzīmēti ar R1 un R2. Vieta, kur pieslēdz vadības bloku, ir apzīmēta ar vārdu izeja. Lai sensors darbotos, starp IR diodi un fototranzistoru jāievieto IR gaismu necaurlaidīgs materiāls, lai IR gaisma nespīdētu tieši virsū fototranzistoram.

1.att

Motori

Līnijsekotāju motoriem nav liela slodze, tādēļ tiem var izvēlēties motorus ar mazu jaudu un lieliem apgriezieniem. Robota kustības ātrumu var mainīt, izmantojot dažāda diametra riteņus, jo lielāks ir riteņa diametrs, jo ātrāk pārvietojas robots. Izmanto dažādus motorus, piemēram, servomotorus, soļu dzinējus un līdzstrāvas motorus ar reduktoru.

Robota pagriešanās principi

Vienkāršākie roboti pagriezienu izdara, apturot viena riteņa  kustību, kamēr otrs turpina griezties, tādejādi izpildot pagriezienu. Pagrieziens notiek bremzējošā vai apturētā riteņa virzienā.  Sarežģītāki roboti riteņa  ātrumu spēj gan samazināt, gan apturēt, atkarībā no trases pagrieziena leņķa. 2. attēlā ar zilo bultu ir norādīts riteņa kustības virziens un ātrums. Sarkanā bulta rāda virzienu, kādā pagriežas robots.

2.att.

Līnijsekotāja darbības pirncipa apraksts

3. Att. redzams līnijsekotāja sensors. Sensori ir ieslēgti, kamēr IR gaisma atstarojas no trases baltā laukma. Tie tiek izslēgti brīdī, kad tie ir tieši virs trases melnās līnijas. Kamēr sensors ir ieslēgts, caur to plūst strāva. Atkarībā no izvēlētā vadības bloka shēmas, signāls par sensora stāvokli tiek padots uz tranzisotriem, mikrokontrolieri vai mikroshēmu. Kad izslēdzas viens no sensoriem, robots veic pagriezienu attiecīgā sensora virzienā, lai to atkal ieslēgtu. Attēlā redzams, kā IR gaisma atstarojas no baltā laukuma, bet neatstarojas no melnā. 4. attēlā redzama trase (melnā līnija), sensori (sarkanie un zilie taisnstūri). Zaļā līnija norāda robota kustības virzienu atkarībā no sensoru stāvokļa. Sarkans taisnstūris apzīmē ieslēgtu sensoru, zils izslēgtu. Zilās bultas norāda riteņu kustības virzienu.

3.att. Ieslēgts un izslēgts sensors.

4.att.

Robota shēma

Izveidotā robota attēli

Ar neapbruņotu aci neredzamā infraksarkanā gaisma, bet redzama web kamerām.

Robots darbībā:

watch?v=5w-HtlfH0Qc&feature=channel_video_title

Aplūkot oriģinālo rakstu

+1 no manis, iesācējam labs piemērs.

[...] Piedalīties diskusijā par šo rakstu Aprīļa labākā raksta autors ir marts4 ar rakstu Vienkārša līnijsekotāja robota būve, balvā saņemot LCD galda [...]