Sakarā ar to, ka tika izrādīta ļoti liela interese par Mūsu veidoto ROOMBA robotu, bet pirms sacensībām sīvas konkurences apsvērumu dēļ nevarējām atklāt mūsu robota darbības principu, tad šeit būs raksts ar bildēm kā viņš tapa un kā strādā [uzlabojumi, risinājumi un papildierīces ko gatavojam uz nākošajām sacensībām šeit netiks publicētas]
Tātad viss sākās ar to, kad Mūsu komandas iepriekšējais robots "Krāns"

pamanījās zaudēt sacensībās, un tika nolemts, ka jāveic pārmaiņas ierīču darbībā un taktikā, bet idejas bija krasi atšķirīgas:
Toms [Seeingman] par katru cenu vēlas atstāt ceļamkrānu ar strēli piedzenamu ar elektromotoriem, bet es
Andis [DamagE] gribu lielāku jaudu, kuru iegūst ar pneimatiku vai hidrauliku. Ilgi un dikti idejas tika vilktas katra uz savu pusi, bet abas realizēt nebija iespējams dēļ svara ierobežojuma, tā nu mēs saderējām, pirms Tallinas sacensībām, ja krāns izgāzīsies tad taisām robotu ar pneimatiku. Un, protams, sacensībās izgāzāmies, visticamāk paštaisītās elektronikas dēl, tā, arī īsti arī neuzzinājām vai krāna ideja ir sekmīga vai ne visai.
Derības sanāca bez rezultāta, bet RTU robotikas klubs sarunājot ar iRobot pārstāvjiem atrada risinājumu un Mūsu komandai piešķīra vēl vienu Roomba robotu ideju attīstībai un kopējā cīņu pasākuma šovam.

Jauniegūtajam robotam uzreiz ķēros klāt, noņēmu tīrīšanas mehānismus un pārējo visu, kas būtu lieks kaujas laukā. kā nākamo pievienoju pretinieka pacelšanas mehānismu no 4mm vītņstieņa un portatīvā datora vāka, kas nostrādā ja pretinieks uzbrūk no aizmugures brīdī kad vismazāk to gaidām un kustamies uz priekšu.

Pacelšanas mehānismu rotā Dell zīme, tas tādēļ, ka tika izmantots aviācijas alumīnijs, kas pēc svara un izturības rādītājiem pārspēj parastu alumīniju. [Cik man zināms, datorražotāju kompānijas iepērk šo alumīniju no lidmašīnu izgāztuves un pārlej to datoru un mobilo telefonu korpusos] Veidojums arī kopskatā pieskaņojas arī paša robota krāsai.

kā nākamo, pievienoju atbalsta atduras robota apakšā, kas neļauj pretinieka pacelšanas brīdī apgāzt mūsu robotu, kā arī pievienoju atduras pacelšanas mehānismam kas notur to laukuma augstumā arī tad, ja pretinieks cenšas izstumt mūs no ringa, lai šis mehānisms nepieskartos zemei.

No vieglas plastmasas tika pievienots arī pretinieka atrašanās sensorslēdzis uz pacelšanās mehānisma, kurš ieslēdzas un padod signālu izpildmehānismam kā tiklīdz pretinieks to nospiež.
Bet tad sakarā ar intensīviem darba komandējumiem un nebūšanu mājās nesanāca parīkoties ar robota mehāniku, un turpināju darbus ar elektronikas lodēšanu.

Izpildmehānisms ar Atmega8 čipu un standarta programmators viņam.
Pa to laiku komandai tika pieaicināts jauns dalībnieks Gints [Drosminsh]
kam arī idejas nekad nav trūkušas un programmēšanas zināšanas ir stipri augstākā līmenī nekā mūsu komandai iepriekš visiem kopā skaitot.
Tā nu palēnām pienāca pēdējā diena pirms sacensībām, vairākas reizes lodēto elektroniku pats pārbaudīju, kļūdas nesaskatīju, bet neparko dators nespēja pieslēgties Atmega čipam, sekojoši arī ieprogrammēt viņā neizdevās.
16 stundas līdz sacensībām: Nomainīju Atmega čipu pret citu un pirmajā pieslēgšanas brīdī pie datora izveidojās miniatūrs sprādziens, nosmirdēja pēc degušas elektronikas un dators atslēdzās! Aplūkojot lodēto plati nekas neliecināja, ka kāda no detaļām būtu izgājusi no ierindas, bet mērot ampērus strāvai ko padod uz plati bija acīmredzams, ka kaut kas nestrādā. Laika maz un 2 lēmumi: vai lodēt jaunu plati vai arī iztikt bez elektronikas vispār, un pieņēmām lēmumu, ka taisīsim tīri mehānisku robotu kas vizinās pa laukumu patvaļīgi, sekojoši pretinieks nespēs izskaitļot mūsu taktiku, izveidosim pamatīgu aizsargmehānismu un cerēsim, ka vismaz Tomu ar krāna robotu pieveiksim.
Apmēram 12 stundas līdz sacensību sākumam un uz robota tika uzstādīts 12V elektriskais gaisa kompresors, ar kuru pumpē auto riepas un kā virzulis ar cilindru Ievas [Ziiljux] sagādātā medicīniskā 3ml šļirce

Pirmais tests, pašiem un apkārtējiem bail, šļirce maza, kompresors dod lielu spiedienu, un process var izvērsties nekontrolējams.

Eksperiments noritēja veiksmīgi un atklājām sistēmas problēmas ar nepieciešamību pēc lielāka gājuma virzuļa, lielāka cilindra tilpuma lai kompresoram būtu vieglāk to pildīt un viltīgi pievienojām veselas divas 5ml šļirces ar sadalītāju no medicīniskās sistēmas sekojoši palielinot spiediena laukumu un celtspēju kopumā.

5 stundas līdz sacensību sākumam: Tiek veikts kārtējais eksperiments ar jaudīgāku pacelšanas mehānismu

Rezultāts iepriecina, tagad spējam pacelt pretinieku līdz tam riteņi atraujas no zemes, sistēmā iegūstam 8 atmosfēru spiedienu un noplūdes nav!

kā arī ieviesām uzlabojumu ar nosaukumu "čujs" kas kā ūsas uztver pretinieka klātbūtni un ātrāk ieslēdz kompresoru lai nezaudētu svarīgās sekundes kamēr pretinieks atrodas uz pacelšanas platformas.

kā papildus elementu un nelaimju aizbiedētāju uzlikām Tautumeitas simbolu

3 stundas līdz sacensību sākumam: Dodamies uz sacensību norises vietu….
5 minūtes līdz sacensību sākumam: pievienojam hēlija balonu lai robots kļūtu vieglāks un iekļautos svarā, jo šķita, ka kompresors dod lielu papildus svaru. Pēc robota svēršanas atklājas, ka esam veselu kilogramu vieglāki kā maksimāli atļautais svars, tādēļ rodas ideja pievienot Red Bull limonādes bundžiņu papildus svaram lai būtu grūtāk mūs izstumt no ringa un palielinātos riteņu saķere ar virsmu. Te pēkšņi pēc negulētas nakts, miegs pāriet kā nebijis jo atklājas, ka viens no kompresora stiprinājumiem ir pārdūris skārda bundžiņu un limonāde satecējusi tieši tajā nodalījumā kur Roombas pamatelektronika atrodas, steidzamā kārtā izlejam to laukā un žāvējam, bet gods, kam gods, robotu būvētāji šķiet ir nodrošinājušies arī pret šādām likstām, un robota darbība nav traucēta pat šitik ekstremālos gadījumos! Savukārt tautumeitas simbols gan likstas neatvairīja, bet pretiniekus gan pamatīgi nobiedēja un vislielākais pretinieks Toms ar robotu "Krāns – Viagra Edition" nemaz neieradās uz sacensībām! Tātad automātiski ZAUDĒJUMS!

Total Score: DamagE 1:0 Seeingman

Bet kopējās sacensībās ieguvām tikai 2 punktus un automātiski pēdējo vietu.
Sacensību laikā arī nenostrādāja viltus miglas sistēma ar kuras palīdzību bija doma radīt apjukumu pretinieka robota sensoriem, pašam pretiniekam domāt ka mūsu robots svilst nost un izņemot savu robotu no laukuma kaujas brīdī piešķirot uzvaru mums! Kā arī par prieku skatītājiem un komentētājam likt domāt, ka mūs piemeklējušas tehniskas problēmas. bet mehānisms nu jau ir pārdomāts un uz nākamajām sacensībām vajadzētu strādāt biedējot un izklaidējot ārzemju dalībniekus.

Cītīgi aplūkojot elektronikas plati, atklājām sprādziena cēloni:

Uzsprāga gaismas diode….. iemesls nav zināms bet vaininieks varētu būt brāķēts Atmega8 čips + lielas kapacitātes kondensators barošanas ķēdē. Ja ir citas versijas un idejas, kas būtu pie vainas vai kā izvairīties no šādiem atgadījumiem, lūdzu ziņot!

"PC-m" komanda izsaka lielu pateicību Roomba robotu ražotājiem par visaugstākās kvalitātes ražotiem robotiem, iRobot pārstāvniecībai Latvijā par piegādātajiem robotiem, un RTU robotikas klubam par iespēju darboties kluba telpās arī ārpus pieņemtā darba laika un piedāvātajām elektronikas komponentēm!

DamagE, Ziiljux, Drosminsh, Seeingman

Aplūkot oriģinālo rakstu

Ieraksts labots 20:29 – 30.11.2010 Labotājs – DamagE

Shēma pie roombas netika pielikta, ienakošie 14,4V nebija pielikti ne reizi, sekojoši sprieguma regulātors L7805 nevarēja būt pie vainas, un lielais kondensātors arī nevarēja palikt uzlādēts ar augstāku spriegumu kā 5 V. Bet kā iepriekš novēroju, mēģinot ierakstīt informāciju pirmoreiz iekš pirmās Atmega8, šī diode vāji spīdēja.

Šodien eksperiments turpinājās, ielodēju jaunu diodi, ieliku jaunu atmega8 čipu, piesledzu pie datora, nekas nesprāga! diodes deg normāli, bet joprojām rāda paziņojumu ka ierīce neatbild:

un šoreiz izmantots arī augstākas klases USB vads ar ferrītu

Rekā atrisinājām problemu – bija nepareizās vietās pielodēti MISO un SCK vadi no programmēšanas štekera :P
Tagad jāsagatavo uzlabojumi un būs jāmēģina likt klāt mikrokontrolieris, lai nav jacūīnās putekļusūcēja režīmā… :D